體呈圓筒狀，長(cháng)10～20厘米，特大的可達30厘米，色暗，多肉刺。觸手輪形，17～30個(gè)，一般為 20個(gè)。觸、手壇囊發(fā)達。海參繁衍在地球上比原始魚(yú)類(lèi)更早，大概在六億多年前的前寒武紀就開(kāi)始存在，是現存早的生物物種，有海洋活化石之稱(chēng)。經(jīng)歷幾次地球大毀滅都得以生存下來(lái)，數度見(jiàn)證地球的變遷。 口在前端，多偏于腹面。肛門(mén)在后端，多偏于背面。背面一般有疣足，腹面有管足。內骨骼退化為微小骨片。許多種有從口到肛門(mén)5行管足。肛孔兼司呼吸和排出廢物?？谥?chē)?0根或更多能伸縮觸手，用于捕食或掘穴。許多種能從肛門(mén)放出內部器官，然后再生新的，可能是為逃避敵害。泄殖腔內常有潛魚(yú)屬（Carapus）隱魚(yú)共生。有許多能放出對小動(dòng)物致命的毒素，但對人無(wú)生命危險。