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在數控折彎機模具的熱處理硬化加工過(guò)程中，有多種熱處理方法適用模具加工，分別是表面處理、全身熱處理和表面涂層，這些硬化技術(shù)都可改善數控折彎機模具的硬度特性，但由于硬化方法的不同，并不能完全解決折彎成型的精度，以及延長(cháng)模具壽命。通常，不同的模具硬化方法適用于不同的模具產(chǎn)品，涂層工藝提高了模具的表面硬度，而大噸位、硬質(zhì)材料的模具，需要進(jìn)行全身熱處理，才能夠滿(mǎn)足一萬(wàn)次以上的硬板折彎

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1、機械結構系統

　　從機械結構來(lái)看，工業(yè)機器人總體上分為串聯(lián)機器人和并聯(lián)機器人。串聯(lián)機器人的特點(diǎn)是一個(gè)軸的運動(dòng)會(huì )改變另一個(gè)軸的坐標原點(diǎn)，而并聯(lián)機器人一個(gè)軸運動(dòng)則不會(huì )改變另一個(gè)軸的坐標原點(diǎn)。早期的工業(yè)機器人都是采用串聯(lián)機構。并聯(lián)機構定義為動(dòng)平臺和定平臺通過(guò)至少兩個(gè)立的運動(dòng)鏈相連接，機構具有兩個(gè)或兩個(gè)以上自由度，且以并聯(lián)方式驅動(dòng)的一種閉環(huán)機構。

　　2、驅動(dòng)系統

　　驅動(dòng)系統是向機械結構系統提供動(dòng)力的裝置。根據動(dòng)力源不同，驅動(dòng)系統的傳動(dòng)方式分為液壓式、氣壓式、電氣式和機械式4種。早期的工業(yè)機器人采用液壓驅動(dòng)。由于液壓系統存在泄露、噪聲和低速不穩定等問(wèn)題，并且功率單元笨重和昂貴，目前只有大型重載機器人、并聯(lián)加工機器人和一些特殊應用場(chǎng)合使用液壓驅動(dòng)的工業(yè)機器人。

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