如果僅僅有感官和肌肉，人的四肢還是不能動(dòng)作。一方面是因為來(lái)自感官的信號沒(méi)有器官去接收和處理，另一方面也是因為沒(méi)有器官發(fā)出神經(jīng)信號，驅使肌肉發(fā)生收縮或舒張。同樣，如果機器人只有傳感器和驅動(dòng)器，機械臂也不能正常工作。原因是傳感器輸出的信號沒(méi)有起作用，驅動(dòng)電動(dòng)機也得不到驅動(dòng)電壓和電流，所以機器人需要有一個(gè)控制器，用硬件坨和軟件組成一個(gè)的控制系統。

機器人控制系統的功能是接收來(lái)自傳感器的檢測信號，根據操作任務(wù)的要求，驅動(dòng)機械臂中的各臺電動(dòng)機就像我們人的活動(dòng)需要依賴(lài)自身的感官一樣，機器人的運動(dòng)控制離不開(kāi)傳感器。機器人需要用傳感器來(lái)檢測各種狀態(tài)。機器人的內部傳感器信號被用來(lái)反映機械臂關(guān)節的實(shí)際運動(dòng)狀態(tài)，機器人的外部傳感器信號被用來(lái)檢測工作環(huán)境的變化。

立式加工中心的主軸為垂直狀態(tài)。

臥式加工中心的主軸為水平狀態(tài)。

區別二：立柱構造

立式加工中心的立柱一般不移動(dòng)，為了追求剛性一般造得盡可能的粗壯。也有動(dòng)柱式立式加工中心，動(dòng)柱立式加工中心工作臺只做X或Y向運動(dòng)，立柱相應會(huì )做Y或X向運動(dòng)，這種設計方式對立柱的驅動(dòng)電機有較大的功率要求。

臥式加工中心的立柱一定是動(dòng)柱式的，正T型的臥式加工中心立柱沿X向移動(dòng)，倒T型的臥式加工中心立柱沿Z向移動(dòng)。移動(dòng)立柱的結構要求立柱在滿(mǎn)足剛性的前提下盡可能的輕巧，國外加工中心常用鋼板焊接結構來(lái)解決此類(lèi)問(wèn)題。

區別三：操作情況

立式加工中心裝夾方便，便于操作，易于觀(guān)察加工情況，調試程序容易。

臥式加工中心所加工工件普遍比較龐大，一體化程度較高，裝夾困難，不容易監控加工過(guò)程，操作調試相對困難。

采用這類(lèi)控制的有數控銑床、數控車(chē)床和數控磨床等。

3、輪廓控制數控機床

亦稱(chēng)連續軌跡控制，能夠連續控制兩個(gè)或兩個(gè)以上坐標方向的聯(lián)合運動(dòng)。

為了使刀具按規定的軌跡加工工件的曲線(xiàn)輪廓，數控裝置具有插補運算的功能，使刀具的運動(dòng)軌跡以小的誤差逼近規定的輪廓曲線(xiàn)，并協(xié)調各坐標方向的運動(dòng)速度，以便在切削過(guò)程中始終保持規定的進(jìn)給速度。

采用這類(lèi)控制的有數控銑床、數控車(chē)床、數控磨床和加工中心等。